※I'm sorry I kept you waiting.とI'm sorry to have kept you waiting.は，相手を待たせてしまって申し訳ないという気持ちが込められています．I'm sorry to have kept you waiting.の方はフォーマルな言い方です．
I'm sorry to keep you waiting.という言い方もありますが，これは「待たせる」という行為が継続中で，これからまだ待たせるという場合に使います．
Thank you for waiting.の方は，相手を少し待たせただけで，申し訳ないという気持ちがあまりない場合に使います．「待ってくれてありがとう」や「お待たせしました」という感じです．
「英会話例文」
I'm sorry to have kept you waiting. I had an unexpected meeting.「お待たせしてすみません．突然の会議あったんです．」
