Pull up a chair.

「意味」どうぞ椅子に座って．

※pull upには様々な意味があるのですが，ここでは「．．．を引き寄せる」という意味です．ですから，このフレーズで「椅子を引き寄せて座って」という意味になるのですが，椅子を引き寄せなくても座れる場合でも，このような言い方をします．

「英語例文」
Mary: May I join you?「メアリー：ご一緒してもいいかしら？」
Bob: Sure. Pull up a chair.「ボブ：もちろん．どうぞ座って．」